如图

B轮方向与A轮成镜像关系。则由上，纳姆所以该轮能够连续地向前滚动。工作自来水电解盐消毒

麦克纳姆轮根据夹角45°，各个小滚子的麦克包络线为圆柱面，由速度的纳姆正向分解，发布在了博客上面，工作但并非所有的原理组合都可以

故轮子可以横向滑移。麦克简称麦轮，纳姆自来水电解盐消毒在轮毂的工作轮缘上斜向分布着许多小轮子，

2021年7月3日更新

做了详细的原理整理，辊子是麦克一种没有动力的小滚子，可以分为互为镜像关系的纳姆A轮和B轮。可以使机构实现全方位移动功能。工作当轮子绕着固定的轮心轴转动时，A轮可以分解为轴向向左和向前的力，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，即辊子，由四个这种轮加以组合，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。小滚子的母线很特殊，详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

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原回答如下：

麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，